对于转动惯量和转矩的理解，我们常常将其划分为超小惯量、小惯量、中惯量和大惯量等不同类别，这主要是因为它们在实际应用中的表现和作用有所不同。
惯量直接关系到伺服系统的加减速性能。小惯量的系统，其启动、加速和制动的性能优越，反应迅速。这是因为小惯量的电机转子能够快速响应指令，实现快速加减速。这种优势在于它总拖动的惯量（电机转子惯量与负载惯量的总和）相较于中惯量或大惯量系统要小得多。在物理学中，力等于质量加速度，而惯量则与质量成正比。小惯量的系统可以在相同的条件下更快地改变其运动状态。
关于额定转速的问题，我们知道额定功率、额定转速和额定转矩之间有着紧密的联系。小惯量的额定转矩较低，因此其额定转速可以设计得更高。这是因为电机的转速与其转矩成反比关系，即在功率一定的情况下，转矩越小，转速就可以设计得越高。
小惯量伺服电机的反应快的前提是它必须拖带一个与自身匹配的、惯量较小的负载。如果负载的惯量过大，小惯量伺服系统的性能就会受到影响，无法充分发挥其快速响应的优势。这就像是大马拉小车的情况，虽然马力强大，但如果负载过轻，就无法展现出其优势。
在电机选型时，我们主要依据的是工作转速下的转矩要求，同时还要满足伺服手册中负载惯量不超过电机转子惯量的N倍的要求。为了更好地理解大小惯量的差异，我们可以将其比作两个人。大惯量的电机就像是一个力气大的“胖子”，虽然力气大但动作较慢；而小惯量的电机则像是“瘦子”，虽然力气小但动作敏捷。当两人都满载时，胖子因为力气大可以承受更多的重量，但在空载或轻载的情况下，瘦子的动作会更快。如果两人携带的总重量逐渐增加，瘦子的速度就会越来越落后于胖子。即使只是两人携带的物品重量相等，但如果物品重量增加到一定程度，瘦子的速度也会明显落后于胖子。
对于旋转运动的物体，转矩和惯量的关系与直线运动物体的受力和质量的关系相似。在选型时，我们需要根据实际应用的需求，平衡考虑电机的惯量和转矩，以选择最适合的电机类型。
